Сборка AxFoo.dll содержит автоматически сгенерированный класс, производный от элемента управления System.Windows.Forms.AxHost. Это довольно просто, у него есть методы, свойства и события, те же, что и в .ocx, которые просто вызывают библиотеку взаимодействия Foo.dll.
Итак, да, вам обязательно нужно развернуть обе сборки.