list1=[1,2,3,4]
list2=[1,5,3,4]
print [(i,j) for i,j in zip(list1,list2) if i!=j]
Выход:
[(2, 5)]
Редактировать: Легко расширяется, чтобы пропустить n первые элементы (тот же вывод):
list1=[1,2,3,4]
list2=[2,5,3,4]
print [(i,j) for i,j in zip(list1,list2)[1:] if i!=j]