Если вы хотите открыть HTML-файл, который является локальным (и, возможно, даже удаленным, мне придется проверить), вы можете использовать xdg-open. Это грубый эквивалент «двойного щелчка» по файлу, чтобы открыть его, поэтому он не ограничивается HTML-файлами. Поскольку вы хотите всегда открывать в браузере пользователя по умолчанию, это было бы так же, как если бы они просто открыли его сами.
Конечно, если в их системе настроены файлы HTML, открытые в текстовом редакторе (как я это делал некоторое время), это может иметь неприятные последствия. Но это довольно редко.
Быстрое обновление
Я только что проверил и xdg-open http://google.com запустил Google в Firefox (мой браузер по умолчанию). Так что это работает для нелокальных файлов.