На случай, если кто-нибудь из будущего столкнется с этим.Я смог создать вложенные группы и стилизовать их так, чтобы они не накладывались друг на друга, выполнив следующие действия.
Добавьте свойство в CollectionViewSource:
<Window.Resources>
<CollectionViewSource x:Key="cvs" Source="{Binding TestData}">
<CollectionViewSource.GroupDescriptions>
<PropertyGroupDescription PropertyName="TopProperty"/>
<PropertyGroupDescription PropertyName="SubProperty"/>
</CollectionViewSource.GroupDescriptions>
</CollectionViewSource>
</Window.Resources>
Затем вВ DataGrid XAML необходимо указать 2 GroupStyles, а второй будет использоваться для вложенной группы.Я добавил поля в StackPanel второй группы, чтобы сдвинуть текст вправо, чтобы он выглядел так, как будто он находится в соответствующем столбце.
<DataGrid.GroupStyle>
<GroupStyle>
<GroupStyle.ContainerStyle>
<Style TargetType="{x:Type GroupItem}">
<Setter Property="Template">
<Setter.Value>
<ControlTemplate TargetType="{x:Type GroupItem}">
<StackPanel>
<Border Background="#FF959595" BorderBrush="#FF727272" BorderThickness="0,0,0,1" Margin="5,0,0,0">
<StackPanel Height="23" Orientation="Horizontal" Margin="3,0,0,0" Background="#FFE6E6E6">
<TextBlock FontWeight="Bold" Text="{Binding Path=Name}" Margin="5,0,0,0" Width="100" VerticalAlignment="Center"/>
</StackPanel>
</Border>
<ItemsPresenter />
</StackPanel>
</ControlTemplate>
</Setter.Value>
</Setter>
</Style>
</GroupStyle.ContainerStyle>
</GroupStyle>
<GroupStyle>
<GroupStyle.HeaderTemplate>
<DataTemplate>
<StackPanel>
<Border Background="#FF959595" BorderBrush="#FF727272" BorderThickness="0,0,0,1" Margin="5,0,0,0">
<StackPanel Height="23" Orientation="Horizontal" Margin="3,0,0,0" Background="#FFF3F3F3">
<TextBlock FontWeight="Bold" Text="{Binding Path=Name}" Margin="55,0,0,0" Width="100" VerticalAlignment="Center"/>
</StackPanel>
</Border>
</StackPanel>
</DataTemplate>
</GroupStyle.HeaderTemplate>
</GroupStyle>
</DataGrid.GroupStyle>
Здесь я смог найти больше информации: https://msdn.microsoft.com/en-us/library/ff407126%28v=vs.110%29.aspx