Вы не можете сделать это с соединением LINQ, в основном - LINQ только напрямую поддерживает эквиджоины.
Вы можете , однако делаете:
var query = from trip in db.Trips
from driver in db.Drivers
where trip.DriverId == driver.DriverId ||
trip.CoDriverId == driver.DriverId
select new { driver.DriverId, trip.TripId };
Это можетв итоге получим то же соединение в преобразованном SQL.