Если это не довольно жесткие отношения 1: 1 (которые, по-видимому, не имеют особого смысла, учитывая более широкий смысл домохозяйств и заказов), ваши запросы будут возвращать разные результаты (если в Заказах больше совпадающих строк таблицу).
В Oracle (и в большинстве СУБД) я ожидаю, что версия Exists будет работать значительно быстрее, поскольку для определения записи домохозяйств требуется только одна строка в Заказах.
Независимо от СУБД, я ожидаю, что план объяснения покажет разницу (если таблицы значительно большие, что запрос не будет решен при полном просмотре таблиц).
Вы пытались его протестировать? Разрешить кеширование?
С