Скорость - только одно соображение среди многих.
Насколько гибок ваш код? Насколько легко пересматривать и расширять систему при изменении требований? Насколько легко другому человеку читать и поддерживать ваш код? Насколько переносим ваш код? что если вы перейдете на другую СУБД или другой язык программирования? Важны ли какие-либо из этих соображений в вашем случае?
Сказав это, отправляйтесь в одну поездку туда и обратно, если все остальные вещи равны или неважны.
Вы упомянули, что одно и то же путешествие может привести к чтению данных, которые вам не нужны. Если все данные, которые вам нужны, могут быть описаны в одной таблице результатов, то должна быть возможность разработать запрос, который получит этот результат. Эта таблица результатов может доставлять некоторые данные результатов в более чем одну строку, если запрос денормализует данные. В этом случае вы можете получить некоторую скорость, получив данные в нескольких таблицах результатов и составив результат самостоятельно.
Вы не предоставили достаточно информации, чтобы знать, сколько потребуется программирования для составления одного запроса или для создания данных, возвращаемых 6 запросами.
Как уже говорили другие, это зависит.