Да, это совершенно нормально. QT обеспечивает межпотоковое взаимодействие для вас прозрачно. Если слот, который должен быть запущен, находится в другом потоке, то сигнал ставится в очередь и будет получен целевым потоком, когда он войдет в цикл обработки событий.
Вы можете попробовать и посмотреть, что происходит в отладчике.