Вы можете использовать выражение XPath, чтобы получить набор, содержащий все интересные узлы.
document.evaluate("//div[@id='nav']/a", document, null, XPathResult.UNORDERED_NODE_ITERATOR_TYPE, null)
Приведенный выше код вернет набор, содержащий все элементы a , являющиеся потомками элемента div , который имеет nav id.
Вот рабочий пример: http://jsfiddle.net/vycMP/3/
Подробнее о XPath можно прочитать здесь: http://www.w3schools.com/xpath/default.asp