\x13
(ASCII 19, «DC3») нельзя экранировать; это неверно в XML 1.0, точка. Вы можете включить один из них, закодированный как 
или 
в XML 1.1, но тогда вам придется включить объявление <?xml version="1.1"?>
, и многим инструментам это не понравится.
Я понятия не имею, почему этот символ будет включен в ваши данные, но путь вперед, вероятно, заключается в полном удалении управляющих кодов. Например:
re.sub('[\x00-\x08\x0B-\x1F]', '', s)
Для некоторых видов escape-последовательностей (например, цветовых кодов ANSI) вы можете получить случайные (неуправляемые) символы, которые все еще там, и в этом случае вы, вероятно, захотите использовать собственный анализатор для этого конкретного формата.