Вам потребуется обработать событие click родительского html-контейнера или, возможно, даже самого тела.
Для иллюстрации что-то вроде этого должно работать:
$(document).ready(function(){
$("body").click(function(){
// Check if a menu is displayed, if so hide it
});
});
Вашему меню также понадобится какой-то механизм, чтобы указать, что оно открыто в данный момент, и ссылка на него, чтобы закрыть его.
В качестве альтернативы вы можете объявить глобальную функцию, которая закрывает любые открытые меню в событии щелчка.