ZooKeeper и Memcached имеют разные цели. Вы можете использовать memcached для координации серверов, но большую часть этой работы вам придется выполнять самостоятельно. Memcached позволяет только координацию в том смысле, что он кэширует общие поиски данных, которые будут использоваться несколькими клиентами. Из прочтения документации ZooKeeper, она имеет гораздо более широкую направленность, чем эта. ZooKeeper, кажется, обеспечивает поддержку кластеризации серверов, что не совпадает с кластеризацией кэша, которую обеспечивает memcached.
Взгляните на Linux Journal Брэда Фицпатрика статья на memcached, чтобы лучше понять, что я имею в виду.