Вам не нужно использовать jQuery для этого, вы должны быть в состоянии использовать чистый CSS.Примерно так:
#footer {
position: fixed;
bottom: 0;
left: 0;
width: 100%;
}
Затем просто убедитесь, что у вас достаточно отступов внизу основного содержимого, чтобы нижний колонтитул не был скрыт при прокрутке до конца.