Я думаю (arr1 == arr2).all()
выглядит довольно мило. Но вы можете использовать:
numpy.allclose(arr1, arr2)
но это не совсем то же самое.
Альтернатива, почти такая же, как ваш пример:
numpy.alltrue(arr1 == arr2)
Обратите внимание, что scipy.array на самом деле является ссылочным numpy.array. Это облегчает поиск документации.