Если вы все еще хотите указать свои цвета в своем XML-файле:
<color name="errorColor">#f00</color>
Затем укажите его в своем коде одним из следующих двух способов:
textView.setTextColor(getResources().getColor(R.color.errorColor, getResources().newTheme()));
или
textView.setTextColor(getResources().getColor(R.color.errorColor, null));
Первое, вероятно, предпочтительнее, если вы компилируете под Android M, однако тема, которую вы передаете, может быть нулевой, так что, может быть, вам будет проще?
А если вы используетебиблиотеку Compat вы можете сделать что-то вроде этого
textView.setTextColor(ContextCompat.getColor(context, R.color.errorColor));