Если вы знаете, что он не будет больше фиксированной высоты, вы можете установить высоту панели при каждой операции добавления как:
Panel.Height = Unit.Point(30 + Convert.ToInt32((Unit)Panel.Height));
и т. Д. Вы также можетеУстановите вторую высоту панелей таким же образом, но лучше прокручивать, если нет ограничений на добавление.