Вам нужно настроить это на определенный тип изображений карты, иначе проблема будет очень сложной (см. Предыдущий пост о ссылках на статьи).
OCR - это путь, и вы должны использовать существующую библиотеку. Тем не менее, OCR в основном делается на тексте на белом фоне. Чтобы свести вашу проблему к обычной проблеме распознавания текста, вы должны попытаться поработать над цветовым пространством карты. Вероятно, текст карты имеет очень специфический цвет, и этого может быть достаточно, чтобы найти эти пиксели. Затем вы можете отфильтровать обнаруженные пиксели по размеру подключенных областей.
Если вы в буквальном смысле хотите найти только расположение текстовых меток, вы можете сделать это и пропустить шаг OCR. Если метки не слишком близки, можно использовать простые алгоритмы кластеризации, чтобы найти их соответствующие позиции.