Внутри каждого контроллера представления вы можете установить свойство tabBarItem. Если контроллер представления принадлежит UITabBarViewController, соответствующий элемент на панели вкладок будет обновлен соответствующим образом.
Примерно так
-(void)viewDidLoad {
[super viewDidLoad];
UITabBarItem *tbi = [[UITabBarItem alloc] initWithTitle:yourTitle image:yourIcon tag:yourTag];
[self setTabBarItem:tbi]
[tbi release];
}
Очевидно, вы не ограничены в выполнении этой операции в методе viewDidLoad.