Непосредственное чтение документации Google Maps API v3 может показаться, что это не сработает, но мне удалось сделать это, используя событие idle с addListenerOnce(). (Если это не сработает, отредактируйте ваш вопрос, чтобы показать код, который вы пробовали, и мы посмотрим, сможем ли мы заставить его работать.)
Событие idle, по-видимому, срабатывает ровно один раз, как способ сказать, что «карта загружена и готова к работе», хотя документация предполагает, что для ее запуска требуется панорамирование или масштабирование. *
Поскольку это (насколько мне известно) недокументированное поведение (по крайней мере, в любой официальной документации), существует риск внезапной неработоспособности в один прекрасный день при обновлении API. Вы можете сделать выбор либо жить с этим риском, либо попытаться защититься от него, указав нужную версию API в своем теге <script>, который загружает API.