Очень близко - используйте:
INSERT INTO TABLE_B
SELECT column_1, column_2, column_3
FROM TABLE_A
WHERE id = 1
.. при условии, что в TABLE_B
есть только три столбца. В противном случае укажите столбцы, вставляемые в:
INSERT INTO TABLE_B
(column_1, column_2, column_3)
SELECT column_1, column_2, column_3
FROM TABLE_A
WHERE id = 1
И, если необходимо, вы также можете использовать статически определенные значения:
INSERT INTO TABLE_B
(column_1, column_2, column_3, column_4)
SELECT column_1, column_2, 0, column_3
FROM TABLE_A
WHERE id = 1