Сначала определите, что вы подразумеваете под "SEO дружественным".
Скорее всего, это просто означает, что вы хотите добавить имя вашего "объекта" в URL, то есть добавить слаг. Вы можете сделать это без какого-либо плагина:
echo $html->link($record['Model']['name'], array(
'controller' => 'foo',
'action' => 'bar',
$record['Model']['id'],
Inflector::slug($record['Model']['name'])
));
// -> /foo/bar/42/the-name
Если вам нужны дополнительные настраиваемые URL-адреса, сначала укажите, что именно вам нужно, а затем используйте Маршрутизация для создания этих настраиваемых URL-адресов.