Взгляните на плагин imagemagick и rmagick для ruby. Это позволяет вам делать все виды преобразования изображений, включая PDF в JPEG.
http://rmagick.rubyforge.org/
EDIT:
пример кода без проверки:
require 'RMagick'
pdf = Magick::ImageList.new("doc.pdf")
pdf.write("myimage.jpg")
если doc.pdf имеет 3 страницы, то должно получиться 3 изображения:
myimage.jpg.0
myimage.jpg.1
myimage.jpg.2
взгляните на конец документации на этой странице, где показан аналогичный пример с многокадровым GIF-файлом, преобразованным в несколько PNG с использованием imagelist:
http://www.imagemagick.org/RMagick/doc/ilist.html#write