Это зависит от вашего контекста.
SQL Server воспринимает «2010-06-21» как дату, не требуя преобразования / приведения, поэтому я бы просто использовал строку в формате «гггг-мм-дд», еслив соответствии с вашими потребностями.
В противном случае другие ответы, использующие приведение, могут быть лучше, если вам нужно сравнить с полями даты, содержащими часы.