используйте простое соединение слева:
SELECT imageID, Image, IMAGE.categoryID, CATEGORIES.Category
FROM IMAGES
LEFT JOIN CATEGORIES
ON IMAGES.categoryID = CATEGORIES.categoryID
WHERE image = 'exampleImage'
используйте псевдонимы таблиц, чтобы сделать утверждение короче:
SELECT imageID, Image, i.categoryID, c.Category
FROM IMAGES i
LEFT JOIN CATEGORIES c
ON i.categoryID = c.categoryID
WHERE image = 'exampleImage'