Насколько точными должны быть ваши таймеры? Если вы можете жить с небольшим количеством неуверенности, используйте NSTimers. По сути, вы запланировали 5 экземпляров NSTimer в своем цикле выполнения. Каждый раз в цикле ваше приложение будет проверять, сработал ли таймер, и выполнять какой-либо метод, если это так.
Приятной особенностью этого подхода является то, что вам не нужно синхронизировать несколько потоков. Вы можете запланировать все таймеры в главном потоке.