Чтобы удалить расширение .php из файла PHP:
Options +FollowSymLinks
Options +Indexes
RewriteEngine on
RewriteCond %{SCRIPT_FILENAME} !-d
RewriteRule ^([^\.]+)$ $1.php [NC,L]
Если вы хотите удалить расширение .html из файла html:
RewriteRule ^([^\.]+)$ $1.html [NC,L]
Илисм. этот пост: