Значки элементов панели вкладок могут быть установлены программно следующим образом:
UITabBarItem *t = [[UITabBarItem alloc] initWithTitle:NSLocalizedString(@"Title", @"Title - tab bar item") image:[UIImage imageNamed:@"tab_bar_icon.png"] tag:0];
Что касается позиции вашего контроллера панели вкладок, я согласен с ответом Dolbz.
Отредактировано : чтобы добавить элемент панели вкладок в существующую панель вкладок:
one_Of_My_View_Controller.tabBarItem = t;
[t release];
tabBarController.viewControllers = [NSArray arrayWithObjects:one_Of_My_View_Controller, nil];
[one_Of_My_View_Controller release];