Сценарий Ant, который выполняет maven-ant-plugin, на самом деле не знает о Maven как таковом; Этот плагин предназначен для обратной совместимости с пользовательскими задачами Ant. Я не могу придумать чистый способ делать то, что вы хотите, хотя может быть какой-то взлом, который позволяет вам это сделать.
Также должна быть возможность выполнить второй экземпляр Maven изнутри Ant, который выполняет исключительно цель Cargo, но в этом случае вы можете столкнуться с проблемами с заблокированными файлами и т.п. Способ сделать это - просто использовать тег в вашем скрипте Ant и вызвать исполняемый файл mvn с соответствующими целями в качестве аргументов.
Самый чистый способ - просто привязать цель Cargo к фазе сборки и запустить ее после завершения Ant. Я не вижу никаких недостатков в этом подходе - вы на самом деле не указали каких-либо конкретных причин, по которым вы хотите этого избежать.