Вы ищете что-то вроде следующего:
select group_concat(animal) from animals;
Это вернет что-то вроде следующего:
dog,cat,rat,mice,mouse
Если вы не хотите использовать запятую в качестве разделителя, вы можете добавить свой собственный разделитель в качестве второго параметра:
select group_concat(animal, '_') from animals;
, который вернется:
dog_cat_rat_mice_mouse