Вы можете самостоятельно рассчитать фрейм UITabBarItem:
CGFloat tabItemWidth = tabBar.bounds.size.width / [tabBar.items count];
CGRect tabItemFrame = CGRectMake(tabItemWidth * [tabBar.items indexOfObject:tabBar.selectedItem], 0, tabItemWidth, tabBar.bounds.size.height);
(я не пробовал этот код, но он или что-то вроде этого должно работать).
Или вы должны иметь возможность создавать подклассы UITabBar и переопределять прикосновенияEnded: withEvent :. В этом методе сохраните местоположение касания в иваре. Затем в закладке вашего UITabBarDelegate: didSelectItem: вы можете использовать местоположение касания.