Если вы просто используете службы определения местоположения с помощью [CLLocationManager startUpdatingLocation], автоматически отобразится оповещение, которое вы описываете, если службы определения местоположения отключены.
Однако нет способа принудительно отобразить предупреждение, когда ваше конкретное приложение было отклонено от использования служб определения местоположения пользователем (в iOS 4 путем отключения вашего приложения в настройках местоположения, в iOS 3 путем отклонения запроса CoreLocation на первые 2 запуска приложения). Вы получаете только ошибку kCLErrorDenied в -locationManager: didFailWithError:.
В этом случае Maps.app показывает предупреждение с кнопкой «Настройки», но похоже, что для этого они используют частный API.