Если вы установите AutoScroll = true, они должны отображаться при необходимости. То есть, если какой-либо визуальный компонент размещен за пределами видимой клиентской области.
Если у вас нет компонентов вне экрана, зачем вам нужна полоса прокрутки?
В любом случае, вы можете установить Horz- / VertScrollBar.Range на что-либо большее, чем clientheight / width, и они появятся.
Если вам нужна полоса прокрутки для чего-то другого, вы всегда можете добавить компонент TScrollBar в форму.