Грубое предположение, но попробуйте:
var imgIds = new Array();
$("div#divID img").each(function(){
imgIds.push($(this).attr('id'));
});
Вы не дали имя div
, но я использовал divId
в качестве идентификатора div. Просто измените это в соответствии со своими потребностями.