Существует этот инструмент, который, по-видимому, находится в стадии активной разработки: http://code.google.com/p/scxmlgui/
Для коммерческого инструмента MagicDraw поддерживает рисование конечных автоматов UML, а также графическое моделирование их с помощью своего Cameo Simulation Toolkit иПроект Apache Commons SCXML: http://www.magicdraw.com/