Я нашел способ сделать это, и вот он только для тех, кто сталкивается с той же проблемой:
SoapObject person = new SoapObject(NAMESPACE,"Contact");
person.addProperty("FirstName","ABC");
person.addProperty("LastName","XYZ");
SoapObject method = new SoapObject(NAMESPACE,"create");
method.addproperty("sObjects",person);
SoapSerializationEnvelope envelope = new SoapSerializationEnvelope(SoapEnvelope.VER11);
envelope.setOutputSoapObject(method);
AndroidHttpTransport transport = new AndroidHttpTransport(URL);
envelope.headerout = //session header
transport.call(SOAP_ACTION,envelope);