Вы можете загружать помощников, используя
$this->helpers[] = 'MyHelper';
, как Роб упомянул выше, но это не будет работать для контроллеров, потому что у них есть свои методы инициализации и запуска, которые должны быть вызваны для их работы.
В сети я наткнулся на небольшой код для загрузки компонентов внутри действия контроллера: ComponentLoaderComponent
Да, это компонент, но это не так.он очень большой, поэтому не должно быть проблемой включить его в свои контроллеры.
Либо это, либо вы можете просто изучить его, чтобы увидеть, как работает загрузка компонента, а затем написать свое собственное действие контроллера, чтобы сделать то же самое.