Посмотрите в OpenCV API .Это то, что написано на странице 344, где описано FindContours:
Функция извлекает контуры из двоичного изображения с использованием алгоритма [19].Контуры являются полезным инструментом для анализа формы, а также для обнаружения и распознавания объектов.
Если вы посмотрите библиографию в конце документа, это ссылка 19:
S.Сузуки и К. Абэ.Топологический структурный анализ оцифрованных двоичных изображений по границе следования.CVGIP, 30 (1): 32–46, апрель 1985 года.
Звучит как хорошая отправная точка.Кроме того, всегда есть источник, если вам нужны подробные сведения о реализации.