barplot
вернет среднюю позицию x баров, так что вы можете сделать
mydata <- matrix(c(10, 21, 22, 33, 45, 23, 22, 43, 33), nrow=3)
# b will contain the x midpoints of the bars
b <- barplot(mydata)
# This will write labels in the middle of the bars, horizontally and vertically
text(b, colMeans(mydata), c("Label1", "Label2", "Label3"))
# This will write labels in the middle of the middle block
text(b, mydata[1,]+mydata[2,]/2, c("LabelA", "LabelB", "LabelC"))
РЕДАКТИРОВАТЬ: перечитывая ваш вопрос, я думаю, это то, что вы хотите(а может и нет, но я все равно напишу: D)
# Find the top y position of each block
ypos <- apply(mydata, 2, cumsum)
# Move it downwards half the size of each block
ypos <- ypos - mydata/2
ypos <- t(ypos)
text(b, ypos, mydata)