Помогает, если вы задаете ключи своих таблиц, когда задаете такой вопрос, как этот.Из вашего примера не очевидно, каким может быть ключ B (если он у него есть).
Вот возможное решение, если предположить, что ID является ключом-кандидатом таблицы B.
SELECT *
FROM A, B
WHERE B.id =
(SELECT MIN(B.id)
FROM B
WHERE A.id = B.a_id);