Не похоже, что вы на самом деле используете регулярное выражение. Кажется, может быть, это то, что вы пытаетесь сделать?
Assert.assertTrue(driver.getTitle().matches("*TST-*[0-9]{5}"));
РЕДАКТИРОВАТЬ # 1:
Также кажется, что ваше регулярное выражение может быть не совсем правильным, попробуйте:
Assert.assertTrue(driver.getTitle().matches(".*TST-\\d{5}.*"));