Похоже, вы не ссылаетесь на нужные библиотеки. Вы, вероятно, хотите сослаться на OpenGLES.framework. Вот как это выглядит для меня.
В Xcode с открытым проектом выберите «Добавить в проект ...» из меню «Проект». Используйте полученный диалоговый лист, чтобы найти проект OpenGL по адресу /Developer/Platforms/iPhoneOS.platform/Developer/SDKs/iPhoneOS4.0.0.sdk/System/Library/Frameworks/OpenGLES.framework