Что может помочь вам, это увеличить время, отведенное RecognitionListener, чтобы дождаться завершения ввода. Вы можете контролировать это с помощью флага RecognizerIntent.EXTRA_SPEECH_INPUT_COMPLETE_SILENCE_LENGTH_MILLIS
.
А из твоего вопроса звучит так, будто ты показываешь диалог голосовых команд. Если вы не хотите этого делать, рассмотрите этот блог-пост, показывающий, как самостоятельно управлять своим интерфейсом (и использовать компоненты архитектуры Android для управления голосовыми обновлениями).