Да, но вам нужно включить оператор 'ON' и оператор соединения, если вы перезаписываете соединение.
User.find(:all, :joins => " as u INNER JOIN Friends as f ON f.user_id = u.id", :select => "u.id,f.name")
или в Rails 3 +
User.joins("as u INNER JOIN Friends as f on f.user_id = u.id")
.select("u.id, f.name")
.all