печатает массив массивов, потому что вы делаете это в этой строке
$aMemberships[] = array($aMemb['ID'] => $aMemb['Name']);
где вы [] после переменной, которую вы указываете присвоить значение в новой строке массива, и вы вставляете другой массив в эту строку
, чтобы вы могли использовать примеры, которые уже привели другие, или вы можете использовать этот метод:
int array_push ( array &$array , mixed $var [, mixed $... ] )
вот пример, который вы можете найти в API
<?php
$stack = array(0=>"orange",1=>"banana");
array_push($stack, 2=>"apple",3=>"raspberry");
print_r($stack);
?>
//prints
Array
(
[0] => orange
[1] => banana
[2] => apple
[3] => raspberry
)
http://php.net/manual/en/function.array-push.php