Да, это можно сделать с помощью mod_rewrite:
RewriteEngine On
RewriteCond %{REQUEST_URI} ^/mobile
RewriteCond %{HTTP_USER_AGENT} ^(iPhone.*|GoogleBot.*)
RewriteRule (.*) http://foo.server1.com%{REQUEST_URI}
Обратите внимание, что при таком подходе вам придется перечислять каждого агента пользователя, которого вы хотите сопоставить. Вы могли бы иметь все это в одном правиле, как я сделал, или вы могли бы иметь отдельную строку для каждого.