Кто-нибудь разработал оценку позы 6DOF, используя только датчики iPhone, а не видео? Дрейф от акселерометра и гироскопа понятен.
Гироскоп обеспечивает довольно надежные относительные показатели ориентации. Мне удалось разработать данные гироскопа.
Однако у меня больше проблем с переводом акселерометра. Двойная интеграция ускорения приводит к очень бесполезным данным о положении очень быстро (менее чем за полсекунды).
Я попытался удалить смещение с помощью шага калибровки, но положение все еще плохое. Что еще хуже, смещение не является постоянным. Он меняется со временем, и шум заглушает сигнал.
Мне интересно, смог ли кто-нибудь разработать 6DOF только с акселерометром и гироскопом, который надежно работает в течение 5-10 секунд с небольшим отклонением в переводе и ориентации.