Это меню всегда видно? или он появляется только при нажатии кнопки "меню"?
Простой способ сделать это - использовать RelativeLayout в качестве основной ViewGroup. Создайте вторую ViewGroup (LinearLayout, RelativeLayout ... или что-то еще), которая содержит ваши пункты меню и закрепите всю группу в нижней части экрана. Если вы хотите, поместите ListView над второй группой, он будет занимать все пространство над элементами управления меню, и сами элементы управления меню будут всегда видны.
Надеюсь, это было полезно.