Вы каждый раз переписываете ключи id, name и domain. Сделайте это вместо того, чтобы, конечно, после генерации $groupID
:
$servicio[] = array('id' => $produto->id
,'name' => $produto->name
,'domain' => $produto->domain
,'gid' => $groupId);
Это создает новую запись в массиве, наполняя ее новым материалом, который вы хотите. Функционально идентичен другим примерам создания временного массива без необходимости фактически создавать временный массив.