Не совсем уверен, почему вы хотите использовать iframe, а не динамический div, заполненный, скажем, через ajax, но:
Поместите содержимое в iframe в div, затем получите высоту div. Я бы предложил использовать jquery так:
$("#divId").height();
Но если вы не можете использовать jquery, вы можете использовать это:
document.getElementById("divId").offsetHeight;
Тогда вам нужно будет установить высоту iframe на то, что у вас есть.
JQuery:
$("#iframeId").height($("#divId").height());
обычный JS:
document.getElementById("iframeId").style.height =
document.getElementById("divId").offsetHeight;