Я точно знаю, что вы можете пересылать другие действия в том же контроллере, не меняя URL, с помощью
$this->action();
Кроме этого, я не вижу встроенного способа доступа к другим контроллерам
Эта концепция, по-видимому, нарушает более строгий взгляд на модель MVC, и эта функциональность, которую вы пытаетесь реализовать, может лучше подходить для библиотеки.